Мир вам, Денис!
Разницы нет никакой. Это просто разные слова - синонимы. Оба служат для обозначения одного и того же события в жизни человека:
человек начинает понимать, что нечто, совершаемое им, является грехом;
тянется к Богу за прощением;
получает прощение и очищение от греха;
перестает совершать этот грех.
Кстати, в оригинале используется слово, которое еще может быть переведено, как "перемена образы мыслей"
Получается, что "покаяние" - это полная перемена образы мыслей человека. Например, раньше человек думал, что курить - это нормально и даже прикольно, а после покаяния он постоянно воспринимает курение как нечто разрушительное и неправильное, поэтому уже не может это делать. Или человек считал, что нет ничего зазорного в том, чтобы изменять своему супругу, но после покаяния видит такие свои действия как нечто ужасное, поэтому не может уже это делать. Образ мыслей поменялся - и поведение человека поменялось.
Поэтому апостол Павел пишет: